La serie sigue a Castle mientras utiliza sus conocimientos sobre el comportamiento humano para ayudar a Beckett a resolver crímenes. Castle a menudo es capaz de encontrar soluciones creativas y poco convencionales a los casos, lo que a menudo frustra a Beckett pero, en última instancia, lo lleva al éxito. Los dos personajes tienen una relación cercana, que a menudo roza lo romántico, pero nunca se convierten oficialmente en pareja hasta la octava y última temporada.
Además de Castle y Beckett, la serie también presenta otros personajes, incluidos la capitana Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), el detective Javier Esposito (Jon Huertas) y el detective Kevin Ryan (Seamus Dever). Estos personajes suelen ayudar a Castle y Beckett a resolver crímenes y también proporcionan un alivio cómico.
Castle es un drama criminal alegre y entretenido que ha sido elogiado por sus personajes simpáticos y su escritura inteligente. La serie ha ganado numerosos premios, incluidos dos premios People's Choice Awards al drama televisivo favorito.