Por lo general, el tempo del pulso principal permanece estable mientras que las notas pueden tocarse antes o después, y mantenerse por más tiempo o acortarse, en relación con los valores anotados. Estos ajustes de tiempo tienen como objetivo agregar sentimiento e interpretación musical, permitiendo un mayor arte e individualidad en la interpretación.
Rubato se diferencia de rallentando (que significa tocar gradualmente más lentamente) o accelerando (acelerar) en que, con el rubato, las desviaciones pueden ser repentinas e irregulares. Cuando se aplica, el rubato imparte espontaneidad poética y calidad humana a la música.
Es una técnica común a lo largo de la historia de la música, particularmente en la música clásica occidental del período romántico y algunas formas de folk, jazz y otros géneros musicales. Es un dispositivo de improvisación y agrega una dimensión significativa a las interpretaciones tanto en el frente instrumental como vocal.