Emerson fue miembro del Partido Demócrata durante toda su carrera, hasta que pasó al Partido Republicano el 18 de mayo de 2004.
Mientras estuvo en el Congreso, Emerson representó al octavo distrito del Congreso de Missouri desde 1981 hasta 1993, y al séptimo distrito del Congreso de Missouri de 1993 a 2013. Se desempeñó como líder de la minoría de la Cámara de Representantes de 1995 a 1999, y como el 52º alcalde de Cape Girardeau, Missouri de 1959 a 1963. También fue empresario y propietario de varias estaciones de radio en Misuri.