Durante la Edad Media, el teatro físico fue suprimido por la Iglesia, que lo veía como una forma de entretenimiento pagano. Sin embargo, sobrevivió en obras folclóricas y espectáculos callejeros. En el Renacimiento, el teatro físico comenzó a florecer nuevamente, inspirado por el redescubrimiento del drama clásico griego y romano.
El siglo XX vio un renovado interés por el teatro físico, con el desarrollo de nuevas técnicas y enfoques. Esto se debió en parte a la influencia de la danza moderna, que enfatizaba el potencial expresivo del cuerpo. Compañías de teatro físico como Living Theatre, Bread and Puppet Theatre y Wooster Group comenzaron a explorar nuevas formas de utilizar el cuerpo en la actuación.
Hoy en día, el teatro físico es una parte vital de la escena teatral contemporánea. Se utiliza en una amplia variedad de producciones, desde teatro experimental hasta musicales convencionales. El teatro físico permite a los actores expresarse de maneras que no son posibles solo con palabras, creando actuaciones poderosas y conmovedoras.