En el siglo XIX, el teatro físico fue revolucionado por el trabajo del teatro francés Jacques Lecoq. Lecoq desarrolló un sistema de entrenamiento que enfatizaba la integración del movimiento, la voz y la imaginación en la interpretación. Sus alumnos crearon algunas de las compañías de teatro físico más influyentes del siglo XX, incluido el Théâtre du Soleil, fundado por Ariane Mnouchkine, y el Cirque du Soleil, fundado por Guy Laliberté.
En Estados Unidos, el teatro físico ganó popularidad en las décadas de 1960 y 1970, gracias en parte al trabajo de compañías como Bread and Puppet Theatre, Mabou Mines y Wooster Group. Estas compañías experimentaron con una amplia gama de técnicas de teatro físico, incluida la improvisación de movimientos, la mímica y los títeres.
Hoy en día, el teatro físico es practicado por una variedad de compañías de teatro en todo el mundo. A menudo se utiliza para crear actuaciones visualmente impactantes y emocionalmente poderosas que atraigan a audiencias de todas las edades y orígenes.