- Jane Porter:una mujer humana de Inglaterra y, finalmente, esposa de Tarzán.
- Kala:Una madre gorila que crió a Tarzán tras la muerte de sus padres.
- Terk:Una gorila hembra, una de las amigas más cercanas de Tarzán desde la infancia.
- Tantor:Un elefante africano del bosque, torpe pero de buen corazón, otro amigo de la infancia de Tarzán.
- Cheetah:Un chimpancé que suele acompañar a Tarzán en sus aventuras.
- Sabor:Un leopardo que era el archienemigo de Tarzán pero que luego se convierte en su amigo después de que Tarzán salva a Sabor de una trampa.