- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Dinamarca* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Historia de Dinamarca:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen también ha escrito varios libros para niños y novelas históricas. Ha recibido el Premio del Libro Infantil del Ministerio de Cultura de Dinamarca.
Además de escribir, Esbensen ha participado activamente en política. Fue elegido miembro del Parlamento danés en 2007 y sirvió hasta 2011. Fue miembro del Partido Popular Danés, pero abandonó el partido en 2010 debido a desacuerdos sobre sus políticas. Esbensen es ahora miembro del Partido Popular Conservador.