- Grumio: Grumio es el sirviente de Petruchio y es un personaje central de la obra. Es un hombre ingenioso e ingenioso y, a menudo, proporciona un alivio cómico. Grumio también es un sirviente leal y ayuda a Petruchio a domesticar a Katherine.
- Curtis: Curtis es otro de los sirvientes de Petruchio, y también es un personaje leal y servicial. A menudo se le ve junto a Grumio y, a menudo, trabajan juntos para ayudar a Petruchio.
- Natanael: Nathaniel es un sirviente de Tranio, el sirviente de Lucentio. Es un personaje secundario, pero juega un papel importante en las escenas finales de la obra. Él es quien accidentalmente revela la verdad sobre la identidad de Lucentio a Baptista Minola.
- Los sirvientes de Bianca: Bianca, la hermana menor de Kate, también cuenta con sirvientes que la ayudan con sus tareas diarias. Son personajes secundarios, pero ayudan a crear una sensación de realismo en la obra.
Los sirvientes de "La fierecilla domada" son esenciales para la trama y los temas de la obra. Proporcionan un alivio cómico, ayudan a hacer avanzar la historia y añaden profundidad a los personajes principales.