Antonia, la sobrina de Quijote, busca que su tío sea declarado loco y confinado en un asilo. Sancho Panza, un simple y tonto trabajador del pueblo, también entra y revela que él era el leal escudero de Quijote mientras el delirante hidalgo se imaginaba a sí mismo como un caballero errante. Recrea este viaje junto con Aldonza, una prostituta empedernida a quien Don Quijote idealiza como su amada pura e inalcanzable, Dulcinea.
Mientras se encuentra en el patio de la prisión recreando una justa, Quijote cae accidentalmente al suelo y sufre un traumatismo craneoencefálico. Durante su delirio, Antonia y el Padre deciden que pueden dejarlo ir con seguridad porque ya no cree que sea un caballero. Sin embargo, cuando Quijano recupera la cordura y se da cuenta de que ya no es su alter ego, denuncia el mundo "real" como una locura y decide regresar a las nobles fantasías que le habían dado significado y distinción a su vida. Sancho convence a Aldonza para que se una a ellos y ella de buen grado se convierte en Dulcinea. La pareja se prepara para partir y el Padre les advierte que, si bien la locura puede traer alegría, la cordura inevitablemente les seguirá. Quijote le asegura "Soñar el sueño imposible".
Cuando cae el telón, Quijano y Aldonza/Dulcinea se unen a Cervantes y los demás reclusos para bailar y cantar, abrazando sus sueños sin importar cuán poco realistas o "imposibles" puedan ser.